1391/11/29شروع مسابقات بزرگ رباتیک پتروکاپ 2013

باحضورتیمهای سلمان فارسی رامهرمز

وشهیداحمدی روشن هفتکل

به یاددوست عزیزم علی نژادزاده

ودایی شهیدم غلامرضاکیانی شاهوندی

جهت شادی روحشان وتمام عزیزان صلوات

به نام خدا

با سلام خدمت دوستان عزيزم

در جلسه‌ي قبل توضيحاتي در مورد ربات‌هاي مين‌ياب خودكار داده شد و دوستان تا حد زيادي با اين ربات و نحوه‌ي عمل‌كرد آن آشنا شدند. در اين جلسه نيز در مورد ربات‌هاي مين‌ياب خودكار، توضيحات جلسات پيش را تكميل خواهيم كرد و در مورد نحوه‌ي ارايه‌ي نقشه‌ي مين‌ها توضيح خواهيم داد، سپس الگوريتم‌هاي متداول در ساخت ربات‌هاي مين‌ياب را مورد بررسي قرار خواهيم داد.

ربات‌هاي مين‌ياب خودكار بايد به سيستم‌هايي مجهز باشند كه وقتي ميني را كشف مي‌كنند، بتوانند موقعيت(مختصات مكاني) آن مين را ثبت كنند، و در پايان زمان جستجو، مختصات تمام مين‌ها را در اختيار كاربر بگذارند تا كاربر بتواند با در اختيار داشتن اين مختصات مكان مين‌ها را به راحتي پيدا كند. همان‌طور كه در جلسه‌ي پيش هم گفته شد، زمين مسابقه به مربع‌هاي 50×50 سانتي‌متري فرضي تقسيم شده است و مين‌ها دقيقاً در وسط بعضي از اين مربع‌هاي فرضي كاشته شده‌اند. اعلام مختصات مين‌ها نيز بايد بر اساس همين تقسيم بندي‌هاي فرضي انجام شود. مثلاً اگر زمين مسابقه 5×5 متر باشد، اين تقسيم‌بندي زمين مسابقه را به 100 خانه تقسيم مي‌كند كه در وسط بعضي از آن‌ها (كمتر از 10 خانه) مين كاشته شده است. ربات بايد قادر باشد توسط 2 عدد بين 1 تا 10 مختصات هر مين را اعلام كند. به عنوان مثال به شكل زير نگاه كنيد، اين شكل مكان مين‌هايي كه در زمين مسابقه دفن شده‌اند را نشان مي‌دهد.

به نام خدا
با سلام خدمت دوستان عزيزم. عرض پوزش دارم به خاطر تاخير در ارايه‌ي مطالب، ما ابتدا تصميم داشتيم به خاطر امتحانات دوستان، يك وقفه‌ي 2 هفته‌اي در ارايه‌ي مطالب ايجاد كنيم، اما بعد از آن نيز متاسفانه با اختلال در شبكه‌‌ي اينترنت مواجه شديم و عملاً نتوانستيم مطالب را به روز رساني كنيم.
اين جلسه تصميم داريم شما را با ليگ ربات‌هاي مين ياب يا "Deminer" آشنا كنيم. اما اهميت اين ربات‌ها چيست و اصولاً چرا چنين مسابقاتي برگزار مي‌شود؟
پاراگراف زير عيناً از دفترچه‌ي قوانين مسابقات كشوري ربات‌هاي مين ياب در تبيين اهداف ربات‌هاي مين‌ياب آورده شده است:

«بر اساس گزارشات موجود، ايران سومين كشور دنيا از لحاظ مين‌هاي دفن شده است. در طول 8 سال جنگ تحميلي عراق بر عليه ايران بالغ بر 16 ميليون مين در سرزمين‌هاي مرزي غرب و جنوب كشور كاشته شده است كه بعضاً به علت دورافتاده بودن و صعب‌العبور بودن مناطق خنثي نشده باقي مانده و همه ساله افراد زيادي از بين مردم عادي و نظاميان قرباني مي‌كنند. استانهاي آذربايجان غربي، كرمانشاه، كردستان، ايلام و خوزستان، هنوز در معرض خطر انفجار مين‌هاي باقي‌مانده از بيست سال پيش هستند. كشف و خنثي سازي مين‌ها كاري بسيار خطرناك و پرهزينه است. اين اميد وجود دارد كه ربات‌هاي مين‌ياب بتوانند اين خطر را رفع نموده و تلفات انساني و هزينه مين‌يابي را كاهش دهند.»
 

به نام خدا

به نام خدا
با عرض سلام خدمت دوستان عزيزم
در اين جلسه، با توضيح در مورد نحوه‌ي انجام تنظيمات اوليه در CodeWizard، مطلب راه اندازي موتورهاي ربات به كمك PWM را تكميل خواهيم كرد.
همانطور كه در جلسه‌ي پيش هم متذكر شديم، در اينجا مجال نيست تا تمام مباحث مربوط به PWM و تايمرها را باز كنيم و مفصل به آن‌ها بپردازيم، به همين خاطر در اين جلسه قسمتي از تنظيمات در CodeWizard را بدون توضيح آموزش مي‌دهيم.
براي انجام تنظيمات به كمك CodeWizard، ابتدا بايد طبق روندي كه در جلسه‌ي 26 توضيح داده شد، يك پروژه‌ي جديد در CodeVision بسازيد.
پس از انجام تنظيمات ساير لبه‌ها (مانند Ports، Chip و .... ) در CodeWizard، لبه‌ي Timers را باز كنيد.
 همانطور كه مي‌بينيد ميكروكنترلر ATmega16 داراي 3 تايمر مجزا است و ما براي توليد PWM بايد از اين تايمرها استفاده كنيم. تايمر‌ها كاربرد‌ها‌ي متعددي دارند، و يكي از مهم‌ترين مباحث در ميكروكنترلر هستند، ما هم  در مورد تايمر‌ها در جلسات آينده مفصل توضيح خواهيم داد. اما در اين جلسه فقط استفاده از تايمر‌ها را براي ايجاد PWM براي كنترل موتور‌هاي ربات استفاده مي‌كنيم.

ه نام خدا
با عرض سلام خدمت دوستان عزيز
در اين جلسه نيز مبحث PWM را دنبال مي‌كنيم. عزيزان براي درك مطالب اين جلسه حتماً بايد جلسه‌ي قبل را مطالعه كرده باشند. در اين جلسه به  آي‌سي L298 نيز اشاراتي شده است كه دوستان مي‌توانند جهت ياد‌اوري، بخش مربوط به L298 در جلسه‌ي 17 را نيز مرور كنند.

ابتدا با توابعي كه براي ايجاد وقفه در اجراي دستورات برنامه توسط CodeVision براي كاربران در نظر گرفته شده آشنا مي‌شويم.
همان‌طور كه در جلسه‌ي پيش ديديم، در قسمت‌هايي از برنامه ممكن است نياز پيدا كنيم تا براي لحظاتي روند اجراي دستورات را متوقف كنيم. CodeVision براي اين كار توابعي را از پيش تنظيم كرده است. (در مورد مبحث «توابع» در زبان C در آينده مفصل توضيح خواهيم داد.)

براي ايجاد تاخير در روند اجراي دستورات، CodeVision دو تابع زير را در اختيار ما قرار داده است.

delay_ms( ); delay_us( );

به نام خدا

با سلام خدمت دوستان خوبم

در اين جلسه به مبحث ميكروكنترلر برمي‌گرديم و در مورد PWM و كاربرد‌هاي آن در ساخت ربات توضيح خواهيم داد.

در بسياري از موارد، ما نياز به كنترل ولتاژ بر روي پايه‌هاي خروجي ميكروكنترلر را داريم. مثلاً اگر بخواهيم سرعت موتور را كنترل كنيم، بايد ولتاژي كه بر روي موتور اعمال مي‌شود را كنترل كرد. در حقيقت سرعت موتور تقريباًً تابع مستقيمي از ولتاژي است كه بر روي آن اعمال مي‌شود. يعني اگر ولتاژ كاريِ موتوري (ولتاژ استاندارد براي فعال سازي موتور كه بر روي بدنه‌ي آن نوشته مي‌شود) 12 ولت باشد، با اعمال ولتاژ 6 ولت روي آن، مي‌توانيد سرعت چرخش آن(rpm) را حدوداً به نصف كاهش دهيد.

كنترل سرعت ربات، در همه‌ي سطوح رباتيك اهميت بسيار زيادي دارد، از ربات‌هاي مسيرياب ساده گرفته تا ربات‌هاي فوتباليست. ما تا كنون ياد گرفته‌ايم كه چگونه مي‌توان به موتور دستور حركت يا توقف داد، اما راهي براي كنترل سرعت موتور ياد نگرفته‌ايم.

به نام خدا

با سلام خدمت همه‌ي دوستان خوبم

بنا به درخواست بسياري از دوستان، ما قبل از شروع بحث PWM در AVR، ابتدا كمي به قسمت‌هاي مكانيكي ربات مي‌پردازيم.

به نام خدا

عرض سلام و شاد باش فراوان به مناسبت عید فرخنده نوروز خدمت همه ی دوستان گُلم. برای همه ی هموطنان عزیزم سالی پر از موفقیت و شادمانی آرزو می کنم ، امیدوارم همیشه دلهاتون شاد و بهاری باشه.
در جلسه ی گذشته در مورد ساختار ADC یا همان مبدل آنالوگ به دیجیتال توضیحات مفصل داده شد. در این جلسه، نحوه ی استفاده از ADC در برنامه را توضیح خواهیم داد.
در میکرو کنترلر ATMEGA16، 8 پایه ی به ADC اختصاص داده شده، یعنی شما می توانید به صورت همزمان، خروجیِ 8 سنسور یا مدار جانبی را به میکروکنترلر خود وصل کنید و اطلاعات آن ها را به وسیله ی ADC دریافت کنید.

این 8 پایه، پایه مربوط به پورت A هستند که با فعال کردن ADC در CodeWizard، این پایه ها در اختیار ADC قرار می گیرند. دقت کنید که برای استفده از ADC حتماً باید قبلاً تنظیمات را در CodeWizard انجام داده باشید.
این 8 پایه طبق شکل زیر از ADC0 تا ADC7 نام گذاری شده اند.

به ادامه مطلب بروید...

به نام خدا

با عرض سلام و خسته نباشيد خدمت همه‌ي دوستان خوبم

اميدوارم مطالب ارائه شده تا به اينجا داراي سطح كيفي مناسبي بوده باشند و و دوستان عزيز ما بهره‌وري مناسب را از اين مطالب كرده باشند. اگر پيشنهاد يا نظري در مورد اين بخش داريد حتماً با ما در ميان بگذاريد تا انشاالله بتوانيم با الهام‌گيري از نظرات سازنده شما دوستان عزيز، اين بخش را پربارتر كنيم.

در اين جلسه هم بحث برنامه نويسي زبان C را دنبال مي‌كنيم و در ادامه‌ي مبحث جلسه‌ي قبل، شما را با 2 ساختار كنترلي ديگر آشنا مي‌كنيم.

ابتدا يك نكته‌ي ديگر در مورد ساختار if() و else:

الزامي براي نوشتن قسمت else نيست، يعني مي‌توان فقط if را بدون داشتن else استفاده كرد. همانطور كه مي‌دانيد، از else زماني استفاده مي‌كنيم كه بخواهيم در صورت نادرست بودن شروط ، دستورات مشخصي اجرا شوند(به جلسه‌ي 31 مراجعه شود)

به ادامه مطلب بروید...

به نام خدا

با سلام خدمت همه‌ي دوستاي خوبم. اميدوارم خوب و خوش و سلامت باشيد.

اين جلسه قراره در ابتدا نحوه‌ي تنظيم CodeVision را براي پروگرامري كه در جلسه‌ي پيش ساختيم مطرح كنيم و بعد از اون، كمي هم آموزش زبان C را دنبال كنيم.

در جلسات پيش با بخش پروگرامر(Programmer) در CodeVision آشنا شديم. براي استفاده از نرم افزار پروگرامر، ابتدا بايد آن را با توجه به سخت‌افزاري كه براي پروگرام كردن در اختيار داريم تنظيم كنيم. براي اين كار CodeVision را باز كنيد و از منوي بالا گزينه‌ي "Setting" را انتخاب كنيد. سپس گزينه‌ي "Programmer" را انتخاب كنيد. پنجره‌اي به شكل زير باز مي‌شود.

به نام خدا

با سلام خدمت همه‌ي دوستان عزيزم

ابتدا بايد يك نكته رو از مطالب جلسه‌ي پيش گوش زد كنم، براي بستن مدار Reset و همچنين كرستال خارجي، در ATMEGA16L هيچ الزامي وجود ندارد و صرفاً براي دقت بيشتر مي‌باشند.
در ضمن ياد آوري مي‌كنم كه ميكروكنترلر‌هاي ATMEGA16L و ATMEGA16 تفاوت خاصي در ترتيب پايه‌ها و كارايي با يكديگر ندارند. مهمترين تفاوت اين 2 آي سي در فركانس كاري اين 2 آي سي است كه ATMEGA16L نمي‌تواند با فركانس بيش از 8 مگاهرتز كار كند.
خوب، همانطور كه قول داده بوديم، قراره اين جلسه ساخت يك پروگرامر بسازيم كه بتوانيم به وسيله‌ي آن، برنامه‌هايي كه در كامپيوتر مي‌نويسيم را به ميكروكنترلر منتقل كنيم.

براي پروگرام كردن ميكروكنترلر‌هاي خانواده‌ي AVR روش‌ها و پورتكول‌هاي متعددي وجود دارد. يكي از معروفترين و پركاربردترين پروتكول‌هاي موجود، STK200300 نام دارد كه ما در اين جلسه سعي مي‌كنيم نحوه‌ي استفاده از اين پروتكول را آموزش دهيم.

همانطور كه گفته شد، ميكروكنترلرهاي خانواده‌ي AVR اين قابليت را دارند كه مي‌توان آن‌ها را مستقيماً به وسيله‌ي يك كابل 5 رشته به كامپيوتر متصل نموده و پروگرام كرد، و در نتيجه، نيازي به يك دستگاه مجزا براي پروگرام كردن ندارند. اين روش پروگرام كردن STK200/300 نام دارد. اين روش، به خاطر عدم نياز به هرگونه مدار جانبي و سهولت كار با آن، از محبوبيت زيادي در بين كاربران حرفه‌اي برخوردار است.

اولين نكته اين است كه اگر كامپيوتر شما پورت LPT(موازي) نداشته باشد، شما نمي توانيد به اين روش(يعني فقط با يك كابل 5 رشته‌ي ساده) ميكروكنترلر خود را پروگرام كنيد و بايد از مدارهاي پروگرامر USB استفاده كنيد. با استفاده از پروگرامر‌هاي USB، شما مي‌توانيد با استفاده از درگاه USB هم ميكروكنترلر خود را پروگرام كنيد. ساختن اين پروگرامرها كار ساده‌اي نيست، اما انواع مختلف آن‌ها در بازار موجود است كه بين 20 تا 200 هزار تومان هم قيمت دارند.

براي ديدن پورت يا درگاه LPT (موازي) ، به پشت كيس كامپيوتر خود نگاه كنيد.

به نام خدا

با عرض سلام خدمت همه‌ي دوستان عزيز

اين جلسه همانطور كه قبلاً گفته بوديم، سعي مي‌كنيم كمي از مقدمات سخت افزاري و مدار‌هاي راه اندازي ميكروكنترلرهاي AVR صحبت كنيم تا دوستان بتوانند به تدريج كار عملي با Atmega16 را شروع كنند.

در شكل زير شماي كلي ATMEGA16 آورده شده است

جلسه ی بیست و هشتم
آشنايي با مسابقات رباتيك. ليگ ربات‌هاي جستجوگر، ليگ ربات‌هاي فوتباليست و ...

به ادامه مطلب بروید...

به نام خدا

با سلام خدمت همه ی دوستای خوبم و عرض پوزش به خاطر وقفه در ارایه ی مطالب

در این جلسه قراره شما رو با مراحل کامپایل کردن ، پروگرام کردن میکروکنترلر و رفع نقص برنامه آشنا کنیم.

همانطور که گفته شد فقط «زبان ماشین»(Machine Language)، زبان قابل فهم برای پردازنده ی کامپیوتر است، و برنامه هایی که در زبان های دیگر می نویسیم برای اینکه بتوانند توسط پردازنده اجرا شوند باید حتماً توسط کامپایلرها به «زبان ماشین» ترجمه شوند. اما نوشتن برنامه در این زبان برای ما بسیار مشکل است، زیرا دستورات قابل فهم برای این زبان بسیار ابتدایی و ساده هستند و به سختی می توان برنامه های حرفه ای و الگوریتم های پیچیده را در آن پیاده سازی کرد. مثلاً حتی برای انتقال داده از یک متغیر به متغیر دیگر، باید چندین خط برنامه بنویسید، اما در زبان C این کار در 1 عبارت انجام می شود. برنامه نویسی در این زبان دشواری های مختلفی دارد که فعلاً به آن ها نمی پردازیم.

به همین خاطر ما برنامه های خود را در زبان C می نویسیم و باقی کارها را به کامپایلر می سپاریم. کامپایلر ابتدا برنامه ی ما را از زبان C به زبان اسمبلی ترجمه می کند، سپس برنامه ی دیگری به نام «اسمبلر»(" Assembler") برنامه ی ما را از اسمبلی به «زبان ماشین» تبدیل می کند.
زبان اسمبلی

آشنايي با Codevision، لبه‌ي Port، لبه‌ي Chip، آشنايي با Pullup و Output value و ... این جلسه همان‌طور که قول داده بودیم، قراره کمی در مورد Codevision توضیحاتی بدیم. در ابتدا دوستان عزیز برای اینکه بتونن مطلب رو با ما دنبال کنند، لازمه که این نرم افزار تهیه کرده و روی کامپیوتر شخصی خود نصب کنند. در زیر نسخه ی2.03.4 Crack شده‌ی این نرم افزار را، برای دانلود دوستان قرار دادیم.(حجم 8.15مگابایت)

به ادامه مطلب بروید...

در‌باره‌ی متغیرها، Identifierها، نکات مهم در برنامه نویسی و ... در این جلسه نیز در ادامه‌ی مطالب جلسه پیش، سعی می‌کنیم کمی بیشتر با نحوه‌ی برنامه نویسی در زبان C آشنا شویم...

به ادامه مطلب بروید...

منبع تغذیه کامپیوتر	فرستنده و گیرنده مادون قرمز	op-amp (تقویت کننده)	مبانی الکترونیک دیجیتال
کار با آی سی L298-And-Or

منبعhttp://nrec.ir

معرفی رباتیک	مقاومت و قانون اهم	اتصال مقاومت ها	کدخوانی و اتصال خازن ها

منبع http://nrec.ir

رجیستر چیست؟ رجیستری‌های PORTx, PINx , DDRx، قسمتی از برنامه‌ی یک ربات مسیریاب بسیار ساده و ... رجیسترها توعی حافظه هستند که به طور مستقیم با بخشش پردازش‌گر میکروکنترلر در ارتباط هستند. هر رجیستر یک بایت یا 8 بیت است. یکی از ویژگی‌های رجیسترها این است که به خاطر ارتباط نزدیک با پردازنده، سرعت بسیار بالاتری نسبت به سایر خانه‌های حافظه دارند...

به ادامه مطلب بروید...

شروع بحث‌های تخصصی نرم‌افزاری در میکروکنترلر، ASCII Code ، اصل ضرب و ... از این جلسه ما وارد مبحث آموزش مقدماتی زبان C می شویم تا دوستان کمی با مقدمات برنامه نویسی آشنا بشوند. در استفاده از میکروکنترلرها برای ساخت ربات های مقدماتی مثل مسیر یاب و آتش نشان و ... ما نیازی به آموختن برنامه نویسی در حد حرفه ای نداریم و کمی آشنایی با مقدمات برای ما کافیست!!! باتشکرWWW.ROSHD.IR

به ادامه مطلب بروید...

میکرو‌کنترلر و مقدمات ... از ابن جلسه ما وارد مبحث میکروکنترلر می‌شویم. این مبحث نسبت به مباحث قبلی، نیازمند توجه و دقت بیشتری است و دوستان باید زمان بیشتری برای آموزش این مبحث صرف کنند. بخشی از این مبحث مربوط به برنامه نویسی تحت زبان C است که ما سعی می کنیم دوستان رو در حد کمی با مقدمات برنامه نویسی در این زبان نیز آشنا کنیم.

باعضویت درخبرنامه سایت ازمطالب جدیدواخبارباخبرشوید

نظرات شمادوستان باعث امیدوپیشرفت مامیشود

به ادامه مطلب بروید...

7، کنترل کننده‌ی ولتاژ و جریان ... این جلسه می‌خواهیم شما رو با رگولاتور LM317 آشنا کنیم. رگولاتورهایی که ما تا به حال با آن ها آشنا شده‌ایم همگی ولتاژ خروجی ثابتی داشتند، مثلاً 7805 خروجی ثابت 5 ولت به ما می‌دهد و 7809 خروجی ثابت 9 ولت!!! اما با رگولاتور LM317 و به کمک یک مقاومت ثابت و یک پتانسیومتر، می توانیم سطح ولتاژ خروجی را به دلخواه خود تنظیم کنیم. البته طبیعتاً سطح ولتاژ خروجی نمی تواند از ولتاژ ورودی بیشتر باشد!

به ادامه مطلب بروید...

به نام خدا

با عرض سلام خدمت همه ي دوستان عزيزم

اميدوارم سلامت و پيروز باشيد

همونطور که در جلسه ي پيش گفتيم، اين جلسه ابتدا سعي مي کنيم از L298 در راه اندازي موتور ربات استفاده کنيم.

همونطور که در جلسات پيش توضيح داده شد، يک آي سي L298 قابليت راه اندازي 2 موتور به صورت همزمان را دارد. البته L298 يک درايور موتور نسبتاً حرفه ايست و در اين ربات ما ضرورتي در استفاده از اين آي سي نيست، و اين مطالب بيشتر جنبه ي آموزشي دارد، يعني هدف ما اينه که دوستان کاربرد عملي اين آي سي را در ربات ببينند.

در اين آي سي براي هر موتور 2 ورودي و 2 خروجي وجود دارد. 2 پايه ي خروجي را که مستقيماً به پايه هاي موتور متصل مي کنيم. (به جلسه ي هفدهم مراجعه شود).

اما 2 پايه ي ورودي هر موتور!!

در اينجا هم يکي از 2 پايه ي ورودي را مستقيماً به – متصل کرده و پايه ي ديگر را به خروجي ANDِ متناظر موتور وصل مي کنيم.

براي موتور ديگر هم دقيقاً همين روند را تکرار مي کنيم، يعني ابتدا خروجي ها را به موتور متصل کرده و سپس ورودي ها را يکي به – و ديگري به خروجي AND متناظر وصل مي کنيم.

اين آي سي نيز عملکردي شبيه بافر 74245 دارد، با اين تفاوت که اصطلاحاً(Open collector) است، يعني شما مي توانيد سطح ولتاژ خروجي را خودتان تعيين کنيد و مثل 74245 الزاماً 5ولت نيست. يعني هر ولتاژي (حداکثر تا 50ولت) که شما به پايه ي تغذيه ي آي سي بدهيد، بر روي خروجي ها نيز قرار مي گيرد. اما سطح ولتاژ ورودي همان 0تا 5 ولت است. ترتيب پايه هاي آي سي در زير آمده است.

به ادامه مطلب بروید...

به نام خدا

سلام به همه‌ي دوستان عزيزم

طبق قولي که داده بوديم از اين به بعد تا پايان تابستون، انشاالله ما هر 5 روز يک جلسه مطلب جديد بر روي سايت قرار خواهيم داد. اميدوارم دوستاني هم که از سرعت پايين کار گلايه داشتند، از روند فعلي کار راضي باشند.

بدون مقدمه ي بيشتر وارد بحث مي شويم...

در جلسه قبل در مورد الگوريتم کلي حرکت يک ربات مسير ياب براي دنبال کردن خط آشنا شديم و ديديم ربات براي دنبال کردن خط بايد با توجه به اطلاعاتي که از سنسورها دريافت مي کند، هرگاه سنسور هر سمت خط را ديد(يعني هرگاه بر روي خط قرار گرفت و خط را حس کرد)، موتور متناظر همان سمت خاموش شود تا ربات روي خط باقي بماند.

همچنين در جلسه ي پيش توضيح داده شد که چگونه مي توان به وسيله ي يک جفت گيرنده فرستنده ي مادون قرمز، خط سياه را در زمينه ي سفيد تشخيص داد.

همانطور که در جلسه ي پنجم توضيح داده شد، ربات به 3 قسمت تقسيم مي شود: 1-ورودي ها 2-پردازش 3-خروجي

تا به اينجا ما در مورد قسمت ورودي هاي ربات، يعني همان گيرنده فرستنده ها توضيحاتي داده ايم. پيشنهاد مي شود براي بالاتر رفتن دقت ربات، براي هر طرف، 3 جفت گيرنده _فرستنده بر روي ربات تعبيه شود.دوستان اگر روي لحيم کاري بردهاي سوراخ دار(يا فيبري) تسلط دارند، مي توانند اين 6 جفت گيرنده_فرستنده را بر روي يک برد هزارسوراخ(فيبري) لحيم کنند.(مانند آخرين عکس جلسه ي پيش ).

اما در مورد بخش پردازش...

به نام خدا
سلام عرض مي کنم خدمت همه هي دوستاي خوبم
اين جلسه قراره انشاالله با هم ساخت يه ربات مسيرياب ساده (بدون ميکروکنترلر) رو با هم شروع کنيم.

کار را ابتدا از قسمت مکانيک شروع مي کنيم، يعني بدنه‌ي فيزيکي ربات

تا حالا به حرکت يک تانک جنگي دقت کرده ايد؟ اگر دقت نکرده باشيد هم متوجه خواهيد شد که تانک، مثل خودروهاي شخصي معمولي داراي سيستم فرمان نيست، يعني براي چرخش در سر پيچ ها، چرخ‌هاي جلوي آن به سمت خاصي متمايل نمي‌شوند. پس تانک‌ها چگونه حرکت مي‌کنند؟
 به شکل زير نگاه کنيد

به ادامه مطلب بروید...

به نام خدا

   با عرض سلام خدمت همه ي دوستاي خوبم. اميدوارم همگي امتحانات پايان سال رو با موفقيت پشت سر گذاشته باشيد.

   ما هم انشاالله از اين جلسه دوره ي جلسات تابستاني رو با سرعت و حرارت بيشتري شروع خواهيم کرد.

   مژده: ما در اين جلسه با معرفي چند آي سي جديد مباحث قبلي رو تکميل مي کنيم و انشاالله از جلسه‌ي آينده ساخت يک ربات مسيرياب ساده رو شروع خواهيم کرد. البته اين به معني پايان کار ما نيست ، يعني بهتر اينطوري عرض کنم که تازه ما داريم وارد دنياي رباتيک مي شيم و تا حالا فقط کمي با مقدمات کار آشنا شديم.

   بدون مقدمه ي بيشتر وارد بحث اصليمون مي شيم.

   در جلسه ي گذشته با عملگرهاي "AND" و "OR" آشنا شديم.در اين جلسه 2 آي سي که اين 2 عمل را براي ما انجام مي دهند به شما معرفي کنيم.

به نام خدا

با عرض سلام خدمت همه‌ي دوستاي خوبم

ما به دليل شروع فصل امتحانات مجبور شديم كمي سرعت كار رو كاهش بديم، انشاالله بعد از پايان فصل امتحانات، با سرعت و نظم بيشتري كار را پيش خواهيم برد.

در اين جلسه ما وارد مبحث الكترونيك ديجيتال خواهيم شد. اين مبحث اهميت بسيار زيادي در كار ما دارد و ما را به صورت خيلي ملموس‌تر وارد دنياي ربات‌ها مي‌كند. مطالبي كه در اين فصل شما اموزش خواهيد ديد مطالبي جديد و تازه هستند و دوستان بايد با دقت نظر بيشتر مطالب را دنبال كنند.

در بحث ديجيتال ما همه چيز را فقط در 2 حالت 0 يا 1 در نظر مي‌گيريم. به عنوان مثال مي‌دانيم كه همواره يك لامپ يا روشن است يا خاموش. در اينجا حالت خاموش را 0 و حال روشن را 1 در نظر مي‌گيريم. يعني وضعيت هر سيستم (مانند لامپ) را با 0 يا 1 توصيف كنيم.

پس براي توصيف وضعيت يك لامپ ما فقط نيازمند يك عدد 0 يا 1 هستيم ( يك عدد در مبناي 2 ) . يك عدد در مبناي 2 را در زبان لاتين Bit مي‌گويند(Binary digit ) . پس ما براي گزارش وضعيت يك لامپ فقط به 1 بيت اطلاعات نياز داريم.

ما در بحث الكترونيك ديجيتال 0و1 را با 0 و  5 ولت شبيه سازي مي كنيم، يعني هنگامي‌ كه يك پايه‌ي يك آي-سي خروجي 5ولت مي‌دهد مي‌گوييم خروجي 1 است و وقتي 0 ولت مي‌دهد خروجي 0 است.

جمع"+" ، منها"–" ، ضرب"×" ، تقسيم "÷" و... ساده‌ترين عملگر‌هايي هستند كه شما تا كنون با آن‌ها آشنا شده‌ايد. اين عملگرها هر كدام وظايفي دارند، مثلاً عملگر "+" دو عدد را با يكديگر جمع مي‌كند و حاصل را در خروجي ذخيره مي‌كند. اين دو عدد را كه عمليات ( در اين مثال عمليات جمع) روي آن‌ها اجرا مي‌شود، عملوند مي‌گويند.

به ادامه مطلب بروید...

به نام خدا

با عرض سلام خدمت دوستان عزيز

   اين جلسه آخرين جلسه از بخش الكترونيك آنالوگ ما هست و انشاالله از جلسه‌ي آينده، وارد مبحث الكترونيك ديجيتال خواهيم شد.

   بحث اين جلسه‌ي ما در مورد تقويت كننده‌هاي تفاضلي (Op-Amp) ها مي‌باشد. همانطور كه درجلسه‌ي هفتم نيز توضيح داده شد، اين ICها مي‌توانند با اتصال ترکيب مناسبي از عناصر خارجي مثل مقاومت،خازن،ديود و غيره به آنها، كاربردهاي متعددي از جمله تقويت كنندگي و مقايسه كنندگي و ... داشته باشند.

   معروفترين Op-Amp آي سي LM358 مي‌باشد كه يك آي سي 8 پايه است و داراي 2 واحد مستقل Op-Amp مي‌باشد.

   مقايسه‌ي 2 ولتاژ ورودي توسط Op-Amp از مهمترين كاربرد‌هاي آن در مدارهاي الكترونيكي مي‌باشد كه در ادامه در اين مورد توضيح داده شده است.

به نام خدا

سلام به همه‌ي دوستان عزيز

   با عرض پوزش به دليل وقفه‌‌ي طولاني به وجود آمده در ارايه‌ي مطلب جديد. انشاالله از اين به بعد روند كار منظم‌تر خواهد شد.

   همانطور كه گفته شد قراره در اين جلسه راه اندازي يك سنسور نوري(حسگر نوري) را آموزش دهيم.

   سنسورهاي نوري انواع گوناگوني دارند كه هر كدام در موارد خاصي كاربرد دارند، پركاربردترين آنها فتوترانزيستورهاي 3mm يا 5mm هستند. اين سنسورها جزو دسته‌ي سنسورهاي مقاومتي محسوب مي‌شوند، زيرا با تغيير ميزان نور محيط مقاومت آنها تغيير مي‌كند. ميزان مقاومت الكتريكي اين نوع سنسورها در محيط‌هاي پرنور معمولاً حدود 4K و در محيطهاي بسيار كم نور تا حدود 200K? مي‌ باشد. حساسيت اين سنسورها فقط به امواج الكترومغناطيس در ناحيه‌ي مادون قرمز(infrared) (كه به اختصار "IR" ناميده مي‌شود) مي‌باشد. اين اموج در ناحيه‌ي امواج مرئي نيستند و با چشم غير مسلّح نمي‌توان آن‌ها را ديد، اما دوربين ها‌ي فيلم برداري معمولي مثل دوربين تلفن‌‌هاي همراه، مي‌توانند آنها را نمايش دهند. نكته بسيار مهم اين است كه لامپ‌هاي مهتابي معمولي و لامپهاي كم مصرف هيچگونه امواج (IR)ي از خود نمي تابانند و نمي‌توان از آنها به عنوان منبع نور براي آزمايش‌هاي مختلف استفاده كرد. در نور خورشيد و لامپ‌هاي رشته‌اي معمولي به صورت گسترده IR وجود دارد. همچنين نوعي فرستنده‌‌هاي مادون قرمز در بازار موجود است كه از لحاظ ظاهري شباهت زيادي با همين سنسورهاي مادون قرمز دارد. همانطور كه مي‌بينيد اين گيرنده و فرستنده‌ها شباهت بسيار زيادي با LED هاي 3 يا 5 ميليمتري معمولي دارند. رنگ آنها هم الزاماً بي رنگ نيست، ممكن است سياه يا آبي هم باشند.

به ادامه مطلب بروید...

به نام خدا

با عرض سلام و تبريک سال نوي خورشيدي خدمت همه ي دوستان خوبم

سالي سرشار از شادي و برکت رو براي همه ي دوستان و همه ي هم وطنان عزيزم آرزو مي کنم.

اميد واريم در سالي که از سوي رهبر کبير انقلاب، سال نوآوري و شکوفايي ناميده شده است، فرصت ها و بسترها ي مناسب براي رشد و شکوفايي علاقه مندان و دانشمندان همه ي علوم از جمله علم رباتيک، که علمي پيشرو و پر اهميت در سطح جهان مي باشد، بيش از پيش فراهم آيد.

بدون مقدمه ي بيشتر سومين آزمايش رو با هم شروع مي کنيم.

به ادامه مطلب بروید...

به نام خدا

   با عرض سلام مجدد خدمت همه ي دوستاي خوبم

   در اين جلسه، دومين آزمايش رو با کمک دوستان عزيز انجام خواهيم داد.

   اين آزمايش مربوط به مبحث خازن ها مي شود و براي نشان دادن شارژ(پر شدن) و دِشارژ (خالي شدن) شدن يک خازن طراحي شده است.

   گام اول: مدار زير را با توجه به جدول ببنديد.

   زمان شارژ و دِشارژ با توجه به زمان روشن بودن LED ها، به ازاي خازن هاي مختلف اندازه گيري نماييد.

   براي شارژ كردن خازن بايد اتصال شماره ي 1 برقرار شود، زمان شارژ را مي‌توانيد با توجه به مدت روشن بودن LED سمت چپ اندازه گيري نماييد

   براي دِشارژ كردن خازن، بايد اتصال شماره ي 2(طبق شكل) برقرار شود. پس زمان دِشارژ را نيز مي‌توانيد با توجه به مدت زمان روشن بودن LED سمت راست،اندازه گيري نماييد.

   همانطور كه مشاهده مي كنيد، با افزايش مقدار مقاومت در هر قسمت يا افزايش ظرفيت خازن ها، زمان شارژ و دِشارژ خازن افزايش ميابد.

   اين جلسه مطلب تئوري نسبتاً كمي دارد و دوستان بايد زمان خود را صرف بستن مدار بالا و پركردن جدول كنند.

   لازم ميدونم اين مطلب رو دوباره خدمت دوستان عزيز يادآوري كنم كه در رباتيك، مهمترين اصل، انجام كار به صورت تيمي و گروهي است و به دوستان پيشنهاد مي‌كنم حتماً آزمايش ها رو به صورت تيمي انجام بدهند.

   اگر دوستان در روند كار با مشكل يا مسئله‌اي روبرو شدند حتماً با ما در ميون بگذارند.

   تا جلسه‌‌ي آينده، خدا نگه دار

به نام خدا

با عرض سلام خدمت همه ي دوستاي خوبم

بدون مقدمه، بحث اموزش کار با بِرد بُرد (Breadboard) را شروع مي کنيم.

 به ادامه مطلب بروید...

ˈ آفر ˈ هواپیمای بدون سرنشین دانشگاه آزاد اسلامی قزوین اسفندماه امسال در کیش به پرواز در خواهد آمد.

به ادامه مطلب بروید...

در سالگرد شکار پهپاد جاسوسی RQ170 توسط نیروهای مسلح کشورمان در شرق کشور، امروز شاهد به دام افتادن یک فروند پهپاد شناسایی آمریکایی از نوع Scan Eagle به دست نیروی دریایی سپاه در منطقه خلیج فارس بودیم.

برگرفته ازhttp://aminpilot.blogfa.com

به ادامه مطلب بروید...

پرنده های بدون سرنشین (UAV) امروزه به بخشی ثابت در بسیاری از ارتش های جهان بدل شدند. اگر تا چند سال قبل تنها چند کشور صنعتی و ثروتمند به عنوان کاربران اصلی این وسایل پرنده به شمار می رفتند اما امروزه بسیاری دیگر از کشورها در 5 قاره جهان به طراحی و تولید پهپادها مشغول هستند.

به ادامه مطلب بروید...

مراسم رونمایی از هواپیمای جنگنده پیشرفته قاهر (F313) باحضور رئیس جمهور

به ادامه مطلب بروید...