به نام خدا
با عرض سلام خدمت دوستان
اميدوارم بحثمون در جلسات پيش در مورد ربات‌هاي مين‌ياب خودكار مفيد و جذاب بوده باشه. در 2 جلسه‌ي قبل هدف ما صرفاً آشنايي اجمالي با اين ربات‌ها بود و قصد نداشتيم به طور تخصصي‌تر وارد بحث شويم. اما در مورد نحوه‌ي طراحي اين ربات‌ها بحث‌ها و نكات مفصلي بايد مطرح شود كه اين نكات به‌تدريج در جلسه‌هاي آينده تشريح خواهند شد. از جمله‌ي اين مباحث، سيستم‌هاي حركتي چهار‌جهته، سنسور‌هاي فاصله‌ياب مختلف، قطب نماي الكتريكي، و سيستم‌هاي مكان‌يابي هستند، كه تلاش مي‌كنيم هر‌كدام از اين مباحث را در جلسه‌هايي مفصلاً مورد برسي قرار دهيم.
اما در اين جلسه بحث را در مورد ربات‌هاي مين‌ياب كنترل از راه دور (Manual) و رقابت فني ليگ ربات‌هاي مين‌ياب ادامه خواهيم داد.

تفاوت بارز ربات‌هاي مين‌ياب كنترل از راه دور با ربات‌هاي مين‌ياب خودكار، در نحوه‌ي هدايت آن‌ها است؛ در ربات‌هاي مين‌ياب خودكار همان‌طور كه توضيح داده شد، تمامي حركات ربات توسط مدارات داخلي ربات كنترل مي‌شود و هيچ‌كس حق ندارد به هيچ وجهي حركات و تصميمات ربات را كنترل كند و آن را به نوعي هدايت كند، اما در ربات‌هاي مين‌ياب كنترل از راه دور، يك نفر به عنوان اپراتور به داور معرفي مي‌شود كه اين فرد حق دارد توسط سيستم‌هاي كنترل از راه دور، ربات را در زمين مسابقه مستقيماً كنترل كند. اما نكته‌ي اساسي اينجاست كه زميني كه ربات بايد در آن جستجو كند زمين بسيار ناهموار و نامناسبي است، و طراحي و ساخت رباتي كه فقط بتواند در تمام نقاط اين زمين حركت كند بسيار كار دشواري است. عكس زير يك تصوير از زمين مسابقه‌اي است كه ربات بايد تمام آن را به دنبال مين جستجو كند!

سال نو مبارک

یک شرکت ایتالیایی اقدام به ساخت خانه های شگفت انگیزی کرده است که کاملا از شیشه ساخته شده اند و به غیر از زیرزمین تمام خانه از بیرون قابل مشاهده است. این خانه زیبا کاملا از شیشیه های ساختمانی ساخته شده است. این خانه طوری ساخته شده است که میتواند در هر جای دنیا ساخته شود. معماران در نظر داشته اند که این خانه ها در اطراف طبیعت زیبا ساخته شود تا هم از بیرون و هم از داخل خانه برای صاحب خانه زیبا و مورد پسند باشد.

رشد فروش پورشه در چین بیشتر از امریکا بوده است. فروش خودرو ساز آلمانی در چین ۳۸.۱ درصد رشد داشت. اگرچه هنوز در اروپا بسیاری از خودرو سازان با کاهش فروش مواجه هستند اما فروش پورشه در اروپا نیز افزایش داشت.

کاین پرفروش ترین مدل پورشه در جهان بود و فروش۹۱۱ نیز با رشد قابل توجهی همراه بود. امریکا در این ماه بزرگترین بازار پورشه باقی مانده است و فروش خودروساز آلمانی در این بازار ۳۱.۷ درصد رشد داشت و به ۳۳۵۸ خودرو رسید.

1391/11/29شروع مسابقات بزرگ رباتیک پتروکاپ 2013

باحضورتیمهای سلمان فارسی رامهرمز

وشهیداحمدی روشن هفتکل

به یاددوست عزیزم علی نژادزاده

ودایی شهیدم غلامرضاکیانی شاهوندی

جهت شادی روحشان وتمام عزیزان صلوات

به نام خدا

با سلام خدمت دوستان عزيزم

در جلسه‌ي قبل توضيحاتي در مورد ربات‌هاي مين‌ياب خودكار داده شد و دوستان تا حد زيادي با اين ربات و نحوه‌ي عمل‌كرد آن آشنا شدند. در اين جلسه نيز در مورد ربات‌هاي مين‌ياب خودكار، توضيحات جلسات پيش را تكميل خواهيم كرد و در مورد نحوه‌ي ارايه‌ي نقشه‌ي مين‌ها توضيح خواهيم داد، سپس الگوريتم‌هاي متداول در ساخت ربات‌هاي مين‌ياب را مورد بررسي قرار خواهيم داد.

ربات‌هاي مين‌ياب خودكار بايد به سيستم‌هايي مجهز باشند كه وقتي ميني را كشف مي‌كنند، بتوانند موقعيت(مختصات مكاني) آن مين را ثبت كنند، و در پايان زمان جستجو، مختصات تمام مين‌ها را در اختيار كاربر بگذارند تا كاربر بتواند با در اختيار داشتن اين مختصات مكان مين‌ها را به راحتي پيدا كند. همان‌طور كه در جلسه‌ي پيش هم گفته شد، زمين مسابقه به مربع‌هاي 50×50 سانتي‌متري فرضي تقسيم شده است و مين‌ها دقيقاً در وسط بعضي از اين مربع‌هاي فرضي كاشته شده‌اند. اعلام مختصات مين‌ها نيز بايد بر اساس همين تقسيم بندي‌هاي فرضي انجام شود. مثلاً اگر زمين مسابقه 5×5 متر باشد، اين تقسيم‌بندي زمين مسابقه را به 100 خانه تقسيم مي‌كند كه در وسط بعضي از آن‌ها (كمتر از 10 خانه) مين كاشته شده است. ربات بايد قادر باشد توسط 2 عدد بين 1 تا 10 مختصات هر مين را اعلام كند. به عنوان مثال به شكل زير نگاه كنيد، اين شكل مكان مين‌هايي كه در زمين مسابقه دفن شده‌اند را نشان مي‌دهد.

به نام خدا
با سلام خدمت دوستان عزيزم. عرض پوزش دارم به خاطر تاخير در ارايه‌ي مطالب، ما ابتدا تصميم داشتيم به خاطر امتحانات دوستان، يك وقفه‌ي 2 هفته‌اي در ارايه‌ي مطالب ايجاد كنيم، اما بعد از آن نيز متاسفانه با اختلال در شبكه‌‌ي اينترنت مواجه شديم و عملاً نتوانستيم مطالب را به روز رساني كنيم.
اين جلسه تصميم داريم شما را با ليگ ربات‌هاي مين ياب يا "Deminer" آشنا كنيم. اما اهميت اين ربات‌ها چيست و اصولاً چرا چنين مسابقاتي برگزار مي‌شود؟
پاراگراف زير عيناً از دفترچه‌ي قوانين مسابقات كشوري ربات‌هاي مين ياب در تبيين اهداف ربات‌هاي مين‌ياب آورده شده است:

«بر اساس گزارشات موجود، ايران سومين كشور دنيا از لحاظ مين‌هاي دفن شده است. در طول 8 سال جنگ تحميلي عراق بر عليه ايران بالغ بر 16 ميليون مين در سرزمين‌هاي مرزي غرب و جنوب كشور كاشته شده است كه بعضاً به علت دورافتاده بودن و صعب‌العبور بودن مناطق خنثي نشده باقي مانده و همه ساله افراد زيادي از بين مردم عادي و نظاميان قرباني مي‌كنند. استانهاي آذربايجان غربي، كرمانشاه، كردستان، ايلام و خوزستان، هنوز در معرض خطر انفجار مين‌هاي باقي‌مانده از بيست سال پيش هستند. كشف و خنثي سازي مين‌ها كاري بسيار خطرناك و پرهزينه است. اين اميد وجود دارد كه ربات‌هاي مين‌ياب بتوانند اين خطر را رفع نموده و تلفات انساني و هزينه مين‌يابي را كاهش دهند.»
 

به نام خدا

به نام خدا
با عرض سلام خدمت دوستان عزيزم
در اين جلسه، با توضيح در مورد نحوه‌ي انجام تنظيمات اوليه در CodeWizard، مطلب راه اندازي موتورهاي ربات به كمك PWM را تكميل خواهيم كرد.
همانطور كه در جلسه‌ي پيش هم متذكر شديم، در اينجا مجال نيست تا تمام مباحث مربوط به PWM و تايمرها را باز كنيم و مفصل به آن‌ها بپردازيم، به همين خاطر در اين جلسه قسمتي از تنظيمات در CodeWizard را بدون توضيح آموزش مي‌دهيم.
براي انجام تنظيمات به كمك CodeWizard، ابتدا بايد طبق روندي كه در جلسه‌ي 26 توضيح داده شد، يك پروژه‌ي جديد در CodeVision بسازيد.
پس از انجام تنظيمات ساير لبه‌ها (مانند Ports، Chip و .... ) در CodeWizard، لبه‌ي Timers را باز كنيد.
 همانطور كه مي‌بينيد ميكروكنترلر ATmega16 داراي 3 تايمر مجزا است و ما براي توليد PWM بايد از اين تايمرها استفاده كنيم. تايمر‌ها كاربرد‌ها‌ي متعددي دارند، و يكي از مهم‌ترين مباحث در ميكروكنترلر هستند، ما هم  در مورد تايمر‌ها در جلسات آينده مفصل توضيح خواهيم داد. اما در اين جلسه فقط استفاده از تايمر‌ها را براي ايجاد PWM براي كنترل موتور‌هاي ربات استفاده مي‌كنيم.